Судя по объяснениям Клаудии и, в меру моих никаких познаний в автотехнике, наиболее подходит под Ваше описание термин "буксирный прибор" или "устройство тягово-сцепное". Нашла также "устройство седельно-сцепное", отличающееся по типу сцепления.
Именно к нему крепится дышло полуприцепа.
Какой-то одной яркой ссылки не нашла, но Вы можете поискать эти термины, есть картинки и кое-какая информация.